爲了實(shi)現預浸帶(dai) 纖(xian)維纏繞過程中工藝時間、溫度及纏(chan)繞(rao)壓力的最優組(zu)合，以(yi)氣缸作爲(wei)纏繞(rao)壓力(li)的(de)氣動控(kong)制機構，設(she)計了(le)一種(zhong)熱塑性連續纖維(wei)纏(chan)繞機(ji)，用于(yu)簡單的複合(he)材料圓環及(ji)短管(guan)在線壓(ya)實(shi)固化(hua)成(cheng)型。

以氣缸爲(wei)壓力執行(hang)機構(gou)，并基(ji)于預浸帶 複(fu)合材料(liao)機器人成型(xing)技術提出了(le)一種新的(de)計(ji)算(suan)方法以提(ti)高制品的(de)性能(neng)。結合複合(he)材料纏繞系統(tong)中氣(qi)壓傳動各部分功(gong)能，以及(ji)實際工作狀态(tai)下壓(ya)力無法直(zhi)接檢測的(de)情況，采用(yong)壓(ya)力傳感(gan)器檢測供壓壓力的間接檢測方(fang)法對壓(ya)輥壓(ya)力進(jin)行控制，實驗結(jie)果表明該檢測(ce)壓，力值能(neng)夠滿足預浸帶纏(chan)繞機壓力的(de)控制精度要求(qiu)，且其壓力(li)波動(dong)可控制(zhi)在10%以内(nei)。

雖然(ran)氣缸采用(yong)簡單的閉(bi)環控(kong)制方(fang)式可(ke)使壓(ya)力精度提(ti)高，但氣缸(gang)控(kong)制容易形成壓力遲滞(zhi)、死區及氣體壓(ya)縮等非線性幹(gan)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dong)壓力控制(zhi)進行(hang)了研究。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xi)統中閥(fa)體(ti)的非(fei)線性滑動(dong)、氣體(ti)的壓縮性及時間延(yan)遲等影響(xiang)因素，采用模糊(hu)控制實現了機(ji)器臂的(de)運動控制。将(jiang)傳統pid控制與粒子群算法(fa)相結(jie)合應用(yong)于(yu)氣動控制系統，實驗結果表明(ming)采用該方法比(bi)pid方法(fa)瞬時反應(ying)更迅速，壓(ya)力控(kong)制更穩定。基于預浸布帶纏繞(rao)機氣(qi)動(dong)控制特(te)點。

一種自适應(ying)灰色預測(ce)模糊(hu)pid控制(zhi)器調節氣(qi)缸力輸出大小，該方(fang)法通過灰(hui)色預測理論對(dui)氣缸輸出(chu)的(de)電壓進(jin)行表(biao)征，對(dui)輸出電壓的信(xin)号變(bian)化進行正(zheng)确反饋，并(bing)基于(yu)此通過兩個模糊推理系統調節并控(kong)制步長(zhang)及自(zi)整定比例因子，增(zeng)強了系(xi)統的魯棒性與壓力的穩定性。在考(kao)慮氣(qi)動傳動過(guo)程(cheng)中噪音(yin)與死(si)區等傳統(tong)幹擾的基礎上(shang)，針對氣缸(gang)壓輥(gun)機構(gou)在纏繞過程中産生變形而影響纏繞壓(ya)力控制的(de)特(te)點(dian)，也提(ti)出基于灰(hui)色預測的(de)自适(shi)應模糊(hu)pid控制法(fa)。爲了進一步提(ti)高壓力控(kong)制的(de)精度，減小(xiao)制品(pin)孔隙率(lü)，提(ti)高斜(xie)纏繞制品(pin)質量(liang)，根據(ju)纏繞系統(tong)壓力控制(zhi)雙輸入單(dan)輸出(chu)的特性，提出基(ji)于參(can)數估計pid的遺忘(wang)因子遞歸(gui)最小(xiao)二乘法控制方法，使纏繞(rao)系統(tong)轉變爲(wei)單(dan)輸入(ru)單輸(shu)出的線性系(xi)統(tong)，并通(tong)過實(shi)時更新參(can)數控(kong)制器，調節壓輥位置，确保(bao)斜纏(chan)位時壓輥與纏(chan)繞層緊密(mi)接觸(chu)，實驗(yan)結果表明(ming)該方法提(ti)高了預浸帶斜纏繞壓力的(de)柔性控制精(jing)度。

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